Народни музеј Ваљево је основан 1951 године и тада је био лоциран у објекту Муселимов конак, згради у којој су почетком 1804 године, пре него што су посечени на обали Колубаре, своју последњу ноћ провели ваљевски кнезови Алекса Ненадовић и Илија Бирчанин. Њихова смрт је означила почетак Првог српског устанка, а муселимов конак је остао познат као симбол тога времена.

1969. године Музеј прелази у зграду старе Ваљевске гимназије у којој остаје до данашњих дана.

Данас се у Музеју, у оквиру четири музејске збирке (историјска, уметничка, археолошка и етнолошка) чува око 10000 предмета.